is Íslenska en English

Lokaverkefni (Meistara)

Háskólinn í Reykjavík > Tæknisvið / School of Technology > MSc Tölvunarfræðideild / Department of Computer Science >

Vinsamlegast notið þetta auðkenni þegar þið vitnið til verksins eða tengið í það: http://hdl.handle.net/1946/19665

Titill: 
  • Titill er á ensku Using range information to reduce local descriptor computations
  • Notkun fjarlægðarupplýsinga til að flýta útreikningum á staðbundnum lýsipunktum
Námsstig: 
  • Meistara
Útdráttur: 
  • Útdráttur er á ensku

    Object recognition is of particular interest for mobile robot vision systems. Local image descriptor methods are widely used for this purpose. However, hardware limitations, coupled with the amount of processing power needed to generate these descriptors, limit their usefulness. Meanwhile, range imaging has been rapidly becoming more affordable and easy to deploy on mobile platforms with the introduction of mass-market time-of-flight range cameras. In this thesis, we present a case study of a complete vision system employing such a range camera along with a regular RGB camera. In the first part of the thesis we describe and evaluate the architecture and performance of this system, which is based on YARP, an open source, cross-platform toolkit that enables a clean decoupling of modules. In the second part of the thesis, we propose two methods for improving the performance of local descriptor computation using range information. First, segmenting the RGB image based on distance reduces the number of descriptors produced. Second, using the range information reduces computation spent on enforcing scale-invariance. Our findings indicate that the proposed techniques can result in significant performance improvements with minimal compromising of result quality.

  • Í tölvusjónarkerfum fyrir kvika róbóta er mikilvægt að greina og þekkja hluti. Staðværir lýsipunktar eru oft notaðir í þessum tilgangi. Hins vegar er nýting þeirra bundin við takmarkanir á vélbúnaði og hversu mikið reikniafl þarf til að búa þá til. Fjarlægðarmyndavélar hafa lækkað ört í verði og minnkað að stærð og því er orðið fýsilegt að nota slíkar vélar á kvikum róbótum. Í þessari ritgerð kynnum við rannsóknir okkar á heildstæðu tölvusjónarkerfi sem notar slíka fjarlægðarmyndavél ásamt venjulegri litmyndavél. Í fyrri hluta ritgerðarinnar leggjum við mat á hönnun og útfærslu kerfisins, en það er byggt á YARP sem er samsafn opins hugbúnaðar sem keyrir á mörgum stýrikerfum og einfaldar aðskilnað eininga kerfisins. Í seinni hluta ritgerðarinnar leggjum við til tvær aðferðir til að nýta fjarlægðarupplýsingar til að hraða gerð staðværra lýsipunkta. Sú fyrri er að hluta niður litmyndina samkvæmt upplýsingum úr fjarlægðarmyndinni og fækka þannig lýsipunktum. Hin síðari nýtir fjarlægðarupplýsingarnar til að minnka vinnsluna sem fer í að tryggja þol gagnvart stærðarbreytingum. Niðurstöður okkar gefa til kynna að með þessum aðferðum sé hægt að ná fram talsverðri aukningu á hraða með lágmarks fórn á gæðum niðurstaðna.

Samþykkt: 
  • 10.9.2014
URI: 
  • http://hdl.handle.net/1946/19665


Skrár
Skráarnafn Stærð AðgangurLýsingSkráartegund 
Stefan_Freyr_Stefansson_MSc_Thesis_DeepSIFT.pdf5.44 MBOpinnHeildartextiPDFSkoða/Opna