is Íslenska en English

Lokaverkefni (Meistara)

Háskólinn í Reykjavík > Tæknisvið / School of Technology > Med/MPM/MSc Tækni- og verkfræðideild (-2019) / School of Science and Engineering >

Vinsamlegast notið þetta auðkenni þegar þið vitnið til verksins eða tengið í það: http://hdl.handle.net/1946/16283

Titill: 
  • Sjálfvirkur eftirlitsróbóti fyrir álver
  • Titill er á ensku Automatic inspection rover for aluminum smelters
Námsstig: 
  • Meistara
Útdráttur: 
  • Mörg álver standa frammi fyrir þeim vanda að rafgreiningakerin þeirra fara að leka áður en áætlaður líftími þeirra er liðinn. Þegar leki verður skapast mikil hætta fyrir starfsmenn. Einnig getur hlotið fjarhagslegt tjón af honum sem gerir það að verkum að mikil áhugi er fyrir því að koma í veg fyrir þessa atburði. Undanfarin ár hefur álverið í Ísal notast við aðferð til þess að fækka kerlekum en hún felst í því að láta starfsmenn álversins fylgjast með hvort að hiti á bakskautum rafgreiningarkeranna fari yfir tilsett mörk. Með því að sjálfvirknivæða hitaeftirlitskerfið og skrásetja mælingarnar er hægt að fækka kerlekum enn frekar með tilheyrandi ávinningi í öryggis- og fjárhagsmálum. Sjálfvirk hitaeftirlitskerfi eru tvískipt, annarsvegar er hitaeftirlitsbúnaður sem greinir hita og skráir niður hitastig bakskautanna og hinsvegar er sjálfvirkur róbót sem kemur hitaeftirlitsbúnaðinum á milli mælipunkta. Markmið verkefnisins er að láta róbótinn, sem var full smíðaður við upphafi verkefnisins, keyra af sjálfsdáðum einn gang í álverinu fram og til baka með ódýrum og auðfáanlegum mælitækjum. Einnig verður fundinn heppilegasti búnaðurinn og aðferðirnar svo að róbótinn hafi vitund fyrir staðsetningu sinni og umhverfishættum.
    Hönnuð og smíðuð voru tvö stýrikerfi sem hafa það hlutverk annarsvegar að stýra róbótanum í ákveðinni fjarlægð eftir vegg og hinsvegar stýra honum þegar gangurinn er þveraður. Einnig var smíðað hermilíkan af róbótanum ásamt stýrikerfinu sem stýrir róbótanum eftir veggnum og var það nýtt við hönnun á stýristuðlum stýrikerfisins. Mælitæki róbótans voru valinn með það í huga að þau væru ódýr og auðfáanleg og í sumum tilfelum reyndist nauðsynlegt að draga úr truflunum skynjaramerkjanna með síum. Með verkefninu náðist sá árangur að hanna og smíða stýrikerfi sem stýrir róbótanum, með ódýrum skynjurum, eftir einum gangi fram og til baka.

  • Útdráttur er á ensku

    Aluminum smelters all over the world are experiencing pot leakages before expected lifetime of the pot is over. When leakages occur it causes great danger to the employees and it can also cause financial loss. For those reasons the aluminum smelters are very interested in preventing these events. The aluminum smelter Ísal has for several years used a certain method to prevent pot leakages. The method is based on manual thermal inspection on the pots collector bars and if the heat is over a certain heat limit they replace the pot. If the process is automated and the heat measurements are stored, pot leakages will be reduced with corresponding gain in employees safety and reduced cost. The automatic thermal inspection system is split up in to two projects, first we have the thermal inspection system which measures the heat of the pots collector bars and stores the measurements. Then we have the automatic rover which transports the thermal inspection system between measurements points. The objective of this project is to automate the rover, which was built in the beginning of the project, to drive one hallway in Ísal back and forth using inexpensive and readily available sensors. Also, we seek to find the most appropriate equipment and methods for the rover to detect its location and environmental risks.
    Two control systems were designed and built. The purpose of the systems was to keep the rover at a certain distance from the hallway wall and to control the rover when it is crossing the hallway. A simulator was designed and built to simulate the behavior of the rover and the control system that keeps the rover at a certain distance from the hallway wall. The simulator was used to design the control system's parameters. Sensors were chosen based on price and availability and it was in some cases necessary to implement filters to filter out the noise from the sensor signal. The final result of the project was that the control systems were capable of navigating the rover along one hallway back and forth using inexpensive sensors.

Samþykkt: 
  • 28.8.2013
URI: 
  • http://hdl.handle.net/1946/16283


Skrár
Skráarnafn Stærð AðgangurLýsingSkráartegund 
Meistararitgerð Símon Elvar Vilhjálmsson.pdf4.43 MBOpinnHeildartextiPDFSkoða/Opna