is Íslenska en English

Lokaverkefni (Meistara)

Háskóli Íslands > Verkfræði- og náttúruvísindasvið > Meistaraprófsritgerðir - Verkfræði- og náttúruvísindasvið >

Vinsamlegast notið þetta auðkenni þegar þið vitnið til verksins eða tengið í það: https://hdl.handle.net/1946/30739

Titill: 
  • Hönnun kerfis sem nýta má til sjálfvirkrar lendingar VTOL loftfars
  • Titill er á ensku Design of an autonomous landing system for VTOL UAV's
Námsstig: 
  • Meistara
Útdráttur: 
  • Útdráttur er á ensku

    The purpose of this project is to design an autonomous landing system that can be used for VTOL UAV’s. A flight trajectory is designed with respect to the relative position of the UAV and the landing site. Position controllers follow the flight trajectory which will lead to a landing of the UAV. The position controllers, one for each axis x-, y- and z-axis, are designed using a reinforcement learning method called Texplore. Texplore is a model-based method that uses a planner to generate rollouts to predict future states and rewards. An experiment is carried out to show the methods ability to learn to control the UAV’s position in a simulated environment in real-time.

  • Markmið verkefnisins er að hanna kerfi sem nýta má til sjálfvirkrar lendingar VTOL loftfars. Kerfið byggir á því að geta stýrt staðsetningu loftfars í rúmi um x- y- og z-ás. Afstaða loftfars miðað við lendingarstað er metin og flugferlar eru hannaðir sem leiða loftfar að lendingarstað. Staðsetningarstýringar, ein fyrir hvern ás, sjá um að elta flugferil og koma loftfari sjálfvirkt á lendingarstað. Staðsetningarstýringarnar eru hannaðar með styrkingarnámsaðferðinni Texplore. Aðferðin gerir líkan af umhverfi sínu til þess að geta spáð fyrir um framtíðarstöðu loftfarsins og umbun. Tilraun er framkvæmd til að sýna fram á lærdómshæfni Texplore aðferðarinnar við að stýra staðsetningu loftfars í hermdu umhverfi í rauntíma.

Samþykkt: 
  • 8.6.2018
URI: 
  • http://hdl.handle.net/1946/30739


Skrár
Skráarnafn Stærð AðgangurLýsingSkráartegund 
Valur_Sigurbjörn_Pálmarsson_Meistararitgerð_Lokaskil.pdf2.64 MBOpinnHeildartextiPDFSkoða/Opna
Skemman_yfirlysing_16.pdf59.68 kBLokaðurPDF